Моя старшая собака быстрее и лучше понимает голосовую команду, чем жестовую, ибо жест я убрала почти из всех команд и осталась лишь голосовая подача :) Когда надо, жест воспринимается также хорошо и эффективно. Но лучше всего она понимает шейпинг, когда думает сама, а не ей помогают - она не любит, что ей что-то приказывают, желает исполнять и придумывать всё сама :)
Младшая понимает лучше жесты. Голосовую команду пропускает мимо ушей :)
Другие собаки из моего опыта проще понимают задачу, если будет жест и голосовая подача команды.
Как видите, ответ неоднозначный, т.к. зависит от конкретной собаки и того, как ей объясняли.