По порядку.
Критика - это высказывание кем-то своего мнения, которое чаще всего может расходиться с моим. Оно может оказаться более верным, чем мое, поэтому прислушаюсь и, возможно, что-то вынесу полезное для себя. В любом случае будет польза, потому что узнаю мнение конкретного человека, которое я могу учитывать и использовать в будущем.
Не допустимо. Психолог не судья, чтобы критиковать и судить о правильности или неправильности позиции клиента. Он может высказать свое мнение, но не в форме критики, не оппонирую клиенту, а показывая, что может существовать и иное мнение.
В повседневном понимание критика - оппонирующее мнение, чаще всего отрицательно направленное в сторону критикуемого. На само деле имеет более широкое толкование.