На невербальном уровне - это мимика и жесты. Например, закрытая поза (скрещенные руки и ноги), хмурый лоб, но при этом человек может говорить доброжелательно. Резкие движения говорят о беспокойстве и напряжении человека, хотя при этом он ведет разговор о уверенности и спокойствии.
На вербальном и поведенческом уровне - когда слова не совпадают с действиями. Реагируем на интонацию речи, тембр голоса, скрытый смысл сказанного. Бывает - думаю одно, говорю второе, делаю третье.
Утверждать про фальшь не совсем корректно, но можно определить по вышеуказанным критериям, что внешнее поведение не отражает внутреннее состояние.
Откуда у нас этот навык? Развивается в течение жизни, путем наблюдений, опыта общения, и определенных образов в памяти.