Бывает ли бескорыстная помощь?

Нет, если рассматривать моральное удовлетворение от поступка как выгоду. Иначе наши поступки не имели бы логики. А мы так устроены, что логика обычно, пусть даже кривая, но нужна.
Выгода есть всегда. Любой наш поступок имеет свою причину. И даже если внешне поступок выглядит альтруистичным, то за ним всегда стоит некая личная мотивация, осознаваемая или нет. И это вполне может быть радость от совершенного действия или желание показать другим, что нам можно доверять. Субъективная такая "корысть".
Так, например, я, отвечая на ваш вопрос, преследую цель подтвердить здесь свою экспретность))
Но, чтобы понять свою выгоду, отвечать надо честно.
А иногда бывает, что некое действие мы совершаем не осознавая выгоду. Но, непонимание её, не означает, что её нет. И тогда, объяснение может быть чуть сложнее.
Например, есть человек, привыкший к роли "Спасателя", который занятие своими делами считает "эгоизмом". Тогда, в сложные жизненные периоды, он идёт заниматься благотворительностью (в любом её проявлении) вместо решения своих проблем и это помогает ему справляться с тревогой (но, не с решением имеющихся проблем), что зачастую не осознаётся. Внешне это выглядит альтруизмом, а на самом деле - бегство от ответственности за свою жизнь.

Я немного волонтёрю в благотворительном фонде. У меня сложная категория клиентов. Честно говоря, я не испытываю удовольствие, помогая им, но я испытываю сочувствие к ним и хочу хоть немного убавить их душевную боль. Можно ли считать это бескорыстной помощью? Я думаю, да.

Я считаю то что бескорыстной помощи не бывает, всегда есть выгода, она и мотивирует помогающего (если есть действие - всегда есть мотивация). Человек с кровати не встанет если не будит видеть выгоды в этом. И в этом нет ничего плохого, просто часто бывает то что люди осуждают других за то что они преследуют выгоду в своей помощи, но эта история для них просто не достаточно осознана.

С учётом перечисленного, то по определению нет, не бывает. Особенно, если мы в теме "Психология", а не где-то на ресурсах для обыденного мышления. Психологов ведь не проведёшь, не правда ли?

Бывает помощь родным , товарищам по роботе да и вообще друзьям , знакомым , просто незнакомым людям . Бескаркасная помощь на мой взгляд это и есть помощь без получения выгоды . Если я не прав поправте меня . https://zen.yandex.ru/video/watch/61a88e105c59c239abdda751