В Вашем вопросе зашит ответ. Если вы как выгоду будете рассматривать душевное удовлетворение или, например, общественное благо. Или еще как угодно, то тогда с вашей точки зрения бескорыстной помощи нет.
Если вы посмотрите в словарях значение слова корысть, то вы увидите, что под корыстью понимается "жадность к деньгам, материальному богатству; страсть к наживе и т.д."
Соответственно, под бескорыстная помощь - люди уже давно договорились понимать помощь, которая не требует потом оплаты или возмещение материальных потерь помогающему.