Всё было намного проще, чем кажется.
Во-первых, языковых барьеров было меньше, чем сейчас, поскольку языки ещё не настолько разошлись относительно языка-источника. Например, все славяне понимали друг друга без переводчиков, как и германцы, кельты и т.д.
Во-вторых, везде были международные языки общения для торговли и взаимоотношений соседних народов.
В-третьих, коммуникация была не так развита, как сегодня. А значит очень разным и далёким народам (типа негров и папуасов) не требовались дипломатические отношения.
В-четвёртых, тексты договоров и речи послов были очень простыми, для чего хватало уровня бытового общения. Для примера, почитайте договора Х века между русскими князьями и Византией!
Так что никаких языковых проблем у наших предков не было, просто всё было немного иначе.