Это слишком расплывчатый вопрос, чтобы на него можно было ответить. Римская армия одного периода римской армии другого рознь, как рознь друг другу средневековые дружины. Общее у первых разве что профессиональный статус римских бойцов. Что, впрочем, не мешало этим профессионалам периодически получать по шее от менее организованных противников.