Если ребёнок ещё маленький (Года два, пока не научился говорить), можно уйти, и он будет жить в полноценный семье с отчимом, ничего не заподозрив. Но, если уже поздно, то лучше подождать лет до 14, когда он будет готов. Хотя, все взрослеют по-разному, некоторые в 10 ещё только перестают верить в деда мороза, а иные - уже и в бога. Выбор ваш, и Вам виднее.
Если есть деньги, чтобы обеспечить детей и время, чтобы проводить его с ними хоть иногда, то уходите. Жизнь слишком коротка.
В большинстве случаев, люди подсознательно чувствуют, когда человеку рядом с ними не хорошо, так что, оставаясь с кем-то только из-за чувства вины, Вы никому лучше не сделаете.