добрый вечер!
Команду голосом сначала, после жест, после успешного выполнения собаки - похвала.
(Если уже без поощерения-лакомства).
Похвала должна быть эмоциональной (то есть не просто хорошо сказал и все) а с эмоциями. Тогда собаке нравится работать с человеком и она начинает быстрее выполнять то что от неё требует хозяин.