Лучше всего написать это предложение так:
He expected his friends to help him.
Вторая часть будет выражаться complex object, т.е. сложным дополнением, поэтому ставим частицу to.
Да, приложение составлено правильно, но в разговоре с инострацем такое предложение создаст у него впечатление разговора с учебником по английскому. Лучше сказать "He expected his friends to help him".