Коротко: винительный падеж.
Не коротко:
Сперва нужно найти слово от которого задать вопрос слову "друг". Для этого нужно определить грамматическую основу предложения (подлежащее и сказуемое). В данном случае подлежащего нет (оно пропущено, это могло быть слово "ты"), а сказуемое "ищи".
От сказуемого ставим вопрос слову "друг":
ищи кого? что? - ответ ищи друга
"Кого? что?" - это вопросы винительного падежа, поэтому ответ винительный падеж.