Добрый день.
Регламент таков:
Сначала собственник (вы) едете на экспертизу (В СПб - на ул.Салова), там получаете разрешение на переоборудование с соблюдением веса и нагрузок.
Проводите работы по переоборудованию.
Снова на экспертизу - за заключением, что все соответствует весам и усилениям.
С полученным заключением обращаетесь в МРЭО, регистрируете кемпер.
Легче купить съемный жилой модуль на прицеп, он не требует регистрации и идёт как груз.
На учёт очень трудно будет поставить. Через сторонние организации документы надо делать и потом на учёт. Прицеп переделывать не надо. Изготовьте съёмную конструкцию не превышающую разрешённые габариты с жёстким креплением и к вам не будет вопросов.