Чаще всего да, если это соло не повторяется "один в один" на каждом концерте - это импровизация, то есть создание мелодии "на ходу".
Но импровизация - это не просто поток сознания какой-то бесформенный, она строится по определенным законам. Там есть свои кирипичики и целые блоки из которых складывается мелодия - как слова, фразы и предложения в речи.
Эти фразы и мини-мелодии музыканты долго учат, отрабатывают, слушают как они ложатся на разные аккорды, в общем набирают как-бы словарный запас. И потом уже из этого всего получаются длинные шикарные соло)
Часто у импровизаторов есть свои фишечки, любимые фразы - они вставляют их потом в каждое соло, иногда видоизменяют, комбинируют по разному. Это и создает "неповторимый стиль" такого музыканта.
А самые гениальные еще умудряются строить соло целиком как целую историю - с завязкой, экспозицией, кульминацией и развязкой, это вообще топчик!
(для примера можно послушать Джо Сатриани, Стиви Рэй Воэна, Пэт Мэтини, Джеффа Бека, да много кого еще))