Мы делали методом перебора. Даю команду и показываю вкусняшку. Собака перебирает действия и на нужном хвалю её и повторяю команду. Таким образом собака понимает, что получит лакомство/игрушку только за нужное действие. Затем собака понимает, что к каждому действию привязано слово. Начинать следует с одного действия допустим "сидеть" и, когда собака безошибочно выполняет его, то вводим вторую команду. Таким образом медленно привязываем действие к слову. Ели происходит ошибка, то отходим на один этап назад. Первые команды должны быть максимально простые для собаки. У большинства" жестовиков" работает.