Знаки препинания, как знаки синтаксического деления письменной речи и интонационные знаки, появились довольно давно. Деление непрерывного письма на предложения и слова известны уже в древних языках. Однако во времена рукописных свитков и книг каждый переписчик (школа переписчиков) часто придумывали свои знаки. Острая потребность в кодификации знаков препинания возникла лишь с распространением книгопечатания. Считается, что систематизировали знаки итальянские типографы середины 15 века Альд Манцуни и его внук Альд Манцуни Младший. Эта система в основных чертах существует и поныне.
Самым древним знаком является точка. Она встречается уже в древнерусской письменности. Ставилась она посредине строки и разделяла лишь некоторые слова (остальные писались сплошным текстом). Точка – столь значимый для русского письма знак, что до 18 века вопросительный знак называли «точкой вопросительной», а восклицательный — «точкой удивления» (позже — «знаком удивительным»). Более того, в грамматиках 16 века раздел о знаках препинания назывался «учением о силе точек» или «о точечном разуме».
В запятой интересно не столько начертание, сколько происхождение слова. Его связывают со словами «зацепиться», «задеть», «запинать» в значении «останавливать», «задерживать». Действительно, при чтении текста запятая предполагает небольшую паузу с лёгким повышением интонации.
Точку с запятой старые грамматики называли «полуточием».
Двоеточие употребляется с конца 16 века.
Интересно, что вопросительный знак в печатных книгах 16 века означал восклицание. А для вопросительной интонации употреблялся знак «точка с запятой». И лишь в 17 веке вопросительный знак стал употребляться в современном значении.
Многоточие, которое называли «знак пресекательный», в грамматики попал лишь в начале 19 века (А. Х. Востоков), хотя в письменной практике его применяли и раньше.
Тире называли «молчанкой» за обязательную паузу. Впервые описан знак был в 1797 году (А. А. Барсов).
Скобки, которые встречаются уже в памятниках 16 века, называли «знаком вместительным».
Интересно, что одной из версий кавычки пришли из нотного письма (крюковая нотация). Они стали употребляться в простом письме лишь в 17 веке. Считается, что особую роль в их рекламе сыграл Н. М. Карамзин. В некоторых русских диалектах «кавыш» — это утёнок или гусёнок, а «кавка» — лягушка. А значит «кавычки» — следы от утиных или лягушачьих лапок.