Царь это видоизмененный Цезарь - т.е. император на греческий манер. И этот титул признали далеко не сразу, ибо в Европе был только один император, хотя Иван IV которого поляки назвали Грозным настаивал, что он выше рангу чем король. На самом деле отношение у разных стран было разным, кто-то называл Тсарём, кто-то просто великим каганом. Но к временам Алексея Михайловича Царь вполне утвердился. Позже когда Петр I взял Китайский титул Император, произошла схожая история, признали его (титул) только через полвека.