В скороварке сварить. 20-40 минут, в зависимости от конкретного гороха. Бывают сорта, за 15 минут совершенно развариваются. Ну уж 40 минут - верняк. Всегда так делаю, и можно не замачивать, просто промыл и всыпал в кипящую воду. Если суп с мясом, то и мясо за это время сварится в супе. Солить можно и сразу. Это фасоль и свежий зелёный горошек "дубеют" от варки с солью, а на сушёный горох это не особо-то влияет.
Можно предварительно на ночь залить горох холодной водой. А еще горох не солят во время приготовления, это мешает ему размякать, так что солите уже готовое блюдо.