Если мы говорим именно про чёрный кофе, то варианта два:
Сделать кофе в капельной кофеварке и остудить
Проливать воду комнатной температуры через кофе крупного помола в течение 24 часов (да-да). Таким методом готовят колд-брю, но для этого нужна специальная система колб.
Если мы говорим про кофе с молоком, то айс-латте, например, делают так:
порция двойного эспрессо
холодное молоко
сироп по вкусу
лёд.
Если же заварить растворимый кофе, а потом его остудить, получится отвратная жижа. Не рекомендую.
Если речь идет о рассыпном кофе в банках, то можно заварить кофе обычным способом и потом обсудить, есть более экстремальный вариант, залить кофе холодной водой и интенсивно мешать в течении 2-3 минут