Учить чешский язык самостоятельно - очень сложно, если не невозможно.
Поэтому, скажу так: письменному языку научиться можно, устному - никак нет. Тольо находясь в чешской среде можно научиться правильно выговаривать звуки, граммотно строить предложения. Если слышать вокуг себя чешскую речь каждый день от разных людей, результат будет намного более успешен, чем если слушать лишь аудиозапись онлайн. В Праге есть школа Prague Education Centеr, информация о ней есть тут - https://www.educationcenter.cz/kursy-cheshskoho-yazyka-plzen/
Помните, что чешский язык - сложен. Относительно проще его могут понять только словаки, остальным - нужно постоянно работать над собой. Знание русского языка помогает не всем.
Если достаточно мотивации, то по обычным учебникам. Это славянский язык, потому особых проблем с ним не возникнет, надо будет только поработать над специфической лексикой и произношением.