Такая проблема часто встречается на "Уралах", если оставить их в гараже и долго не ездить. Всё происходит из-за того, что масло в коробке теряет свои смазочные свойства, густеет, попросту испраяется, вообщем, перестаёт смазывать рычаг и шестеренки переключения передач и те работают в довольно жёстких условиях, переодически заклинивая передачи, что, собственно, и случилось у вас. Чтобы такого больше не происходило, надо своевременно менять масло и проходить ТО.