Сложно сказать, что именно считается "простой программой", но наиболее универсальным решением вероятно будет выбор какого - нибудь из решений от Mixamo. https://www.mixamo.com/#/ Там же можно найти и библиотеку уже готовых анимаций.
Ещё может быть стоит посмотреть в сторону "Daz 3D", но насчёт его предназначения и функционала я совсем не уверен.