Римское государство обладало мощной инфраструктурой и аппаратом центральной власти, которые позволяли ему уже в конце II века до н.э. стать мировой империей (с учетом широты известного на тот момент человеку Средиземноморья мира). Римское государство защищало интересы собственников, которые, кроме движимого и недвижимого имущества, располагали также живой рабочей силой, а именно рабами (которые согласно положениям римского права считались орудием). Рабство существовало как весьма распространенная практика в государствах древнего мира (классическим из которых был Рим). Соответственно, собственник организовывал их работу: внутри коллектива рабов были свои специализации, а над ним стоял вилик, как правило самый опытный и пользующийся доверием со стороны землевладельца раб. Вилик располагал определенной властью в коллективе рабов. В случае, если рабы выходили из повиновения, то власти Римского государства ставили своей задачей их в него вернуть. Примеры подавления рабских движений (например, восстание Спартака) иллюстрируют политику Римского государства в отношении рабов.
Вместе с тем, было бы неправильно считать, что Рим стоял исключительно на рабском труде. Рабы были дороги, а источником пополнения рабских коллективов были военнопленные. Потому наравне с таким трудом существовал также труд вольнонаемный.
Способ был и сейчас остается один - страх наказания. Тяжелый труд это принуждение
человека к чему - либо без его согласия. Ничего не изменилось.
Старым и проверенным "кнутом и пряником". Ты раб и если ты хочешь жить, тебе надо есть. Еду тебе дадут только если будешь работать. Не будешь - помрешь с голода. А начнешь бунтовать - порка, карцер и казнь.
Подробнее смотрите книгу Марка Сидония Флакса в редакции Джерри Тоннера " Как управлять рабами" (2016 год)