Здраствуйте, да вы можете забрать данного рода посылку.
Согласно п. 10.1.1 Приложения Приказа ФГУП Почта России от 07.03.2019 N 98-п Об утверждении Порядка приема и вручения внутренних регистрируемых почтовых отправлений - Вручение производится при предъявлении адресатом документа, удостоверяющего личность, или с использованием определенного Предприятием иного способа, обеспечивающего достоверное установление сведений о пользователе услугами почтовой связи, в том числе на основе кодов, паролей с использованием информационно-коммуникационных технологий, электронных носителей информации, а также иных технических устройств (вручение с использованием ПЭП).
Иными словами, работники почты не имеет право не выдать вам посылку если вы несовершеннолетний, но имеете паспорт, даже если на самой посылки каким-либо образом будет обозначено ограничение по возрасту. (Интересный вопрос - как работники должны узнать, что посылка 18+, все-таки необходимо понимать что работники не вскрывают посылки и не знают что там находится внутри, за исключением отправлений с описью вложения)
Если у вас посылка с описью вложения и вы не хотите, чтобы работники почты при вас вскрывали ее, то согласно п. 10.2.2.6. вы можете отказаться от вскрытия отправления.
Также хочется обратить внимание, что если все-таки переживаете, то данную посылку за вас может получить иное лицо по доверенности. Либо через систему упрощенного вручения (если вы в ней зарегистрированы), но это не касается посылок с наложенным платежом)