Да, можно.
Все выпущенные денежные знаки с 1997 года являются законным платежным средством. Это относится и к монетам, и к банкнотам.
Проверить это можно на сайте Центрального банка РФ: https://www.cbr.ru/cash_circulation/banknotes/5rub/
Есть один нюанс: банкноты номиналом 5 рублей морально устарели. Мало кто помнит, что они вообще есть в обращении. Такие проще всего обменять в банке на крупные номиналы или монеты. Или сложный вариант — попробовать продать на Авито или в тематические магазины.