Товарный знак это легальное (законное) определение, подразумевает обозначение, предназначенное для индивидуализации товаров и услуг и зарегистрированное в Роспатенте (статья 1477 Гражданского кодекса РФ).
Торговая марка это термин, которым товарный знак обозначается в других странах и употребляется в качестве синонима для товарного знака.
Для обиходного употребления разницы нет, однако в РФ корректнее называть зарегистрированное обозначение товарным знаком (для товаров) или знаком обслужиания (для услуг).