Термин фрилансер устоялось т.к. долгое время не было аналога на русском. Не так давно оно появилось - "самозанятый".
И оно точно описывает разницу - фрилансер самостоятельно находит себе занятие, а "обычная работа" - занятие находит и следит за выполнением работодатель.
А вот ответить, что лучше не получится однозначно. Фриланс больше подходит для людей с минимальной самоорганизацией и ответственностью.
Зависит от психотипа. Есть люди, которые не могут без начальства, это не плохо, это факт. Есть люди, которым проще самим отвечать за себя.
Еще есть руководители, которые отвечают за других.
Надо определиться кто Вы, тогда и ответ найдется.