Потому что в этом не было смысла.
После развала Римской империи императоров было двое, в Византии, выжившей восточной половине Римской империи и на Западе. Причём на Западе сначала была Франкская империя Карла Великого, потом через некоторое время появилась Священная Римская империя.
Но вскоре началась эпоха феодальной раздробленности и титул императора стал уже не так актуален. Королям некогда было повышать свои титулы, да и зачем? Чтобы германский император объявил тебя самозванцем и угрожал войной, чтобы свои вассалы объявили войну из страха перед имперскими амбициями.
Ну а когда началось объединение, то титул императора вообще потерял смысл. Король должен свою страну объединить, какая империя? Да и не факт, что остальные признают.
Есть империя с двумя государствообразующими народами - Австро-Венгрия
Английская королева Виктория и два монарха после нее владели титулом "Императрица Индии". Думаю, это делалось, чтобы подчеркнуть преемственность от Великих Моголов, которые носили титул "падишах" , что в Европе соответствует императору.