Потому что биологические системы крайне сложные и доверху набиты костылями. И, собственно, источник гармоничного движения не в мышцах, а в мозгах. Сложная система взаимовлияющих нейронов из пирамидной, экстрапирамидной систем и мозжечка даёт нам возможность двигаться плавно, а не только скелет и мышцы.
Ноги – жуткий атавизм. Это крайне малоэффективная система передвижения. Роботы (как создания человека) должны быть лишены его недостатков и, соответственно, ног.
Это обойдётся слишком дорого, займёт уйму времени и будет абсолютно бесполезно. Шагающие роботы фактически только для красоты и сходства с человеком. По факту от них мало пользы.
Интересно, что впервые робота с искусственными мышцами описал не фантаст и не футуролог, а вполне себе "классический" писатель Владимир Набоков в романе "Король, дама, валет" аж в 1928 году.
Работы над искусственными мышцами вовсю ведутся, Гугл в помощь, просто до идеала пока далеко. Все будет рано или поздно. Еще испугаемся.