Это связано с тем, что слово fruit изначально обозначало всё то, что даёт земля: не только фрукты, но и овощи, орехи, злаки и пр., — т.е. было собирательным существительным. А собирательные существительные, как известно, неисчисляемые, потому что обозначают совокупность предметов, рассматриваемую как единое целое.
Со временем значение слова fruit сузилось, но его грамматические характеристики не изменились и оно по-прежнему употребляется как неисчисляемое существительное в тех случаях, когда мы говорим о фруктах в целом как о некой совокупности однородных предметов, например, в предложении I love fruit.
Тем не менее, стоит отметить, что когда речь идёт о разных видах фруктов и нам важно подчеркнуть их разнородность, то fruit употребляется как исчисляемое существительное, например, в предложении They grow mainly citrus fruits.
Что касается слова vegetable, то оно появилось в английском языке позже слова fruit, применялось для обозначения любого отдельно взятого растения и, соответственно, с самого начала использовалось как исчисляемое существительное.
