Смотря про каких людей говорить опять же. В средние века из наций с плохой гигиеной можно было отнести только степные народы и жителей крайнего севера. Все осадные народы имели собственную культуру омовения которая развивалась тысячелетиями. По поводу зубов. Сахар и глюкозиды в пищу не применялись, натуральная жесткая пища наоборот способствует укреплению эмали. Сейчас в наши дни о натуральной пище можно только мечтать. Та же пшеница да и любая посевная культура выведена искусственно селекционно, с генами подходящей под местность или от насекомых и болезней. Это касается любого вопроса и любой пищи кроме дикой растительной по типу грибов, ягод, лесного меда и тд. Единственно что могло быть причиной заболеваний зубов это всевозможные воспаления, и не правильный прикус, пристрастие к мягкой пище. Запах же из за рта был на 70% связан с заболеванием желудка или кишечника. А вот по поводу благосостояния могу сказать одно, люди бы не грабили села и деревни совершая набеги если бы там нечего было взять.
Таки купальни закрывались и в период эпидемии чумы.
Правда. С гигиеной в Средневековье было все плохо. Мылись крайне редко, перед свадьбой и похоронами). Пахли соответственно. Отсюда и необходимость в духах, которыми просто пытались перебить запахи. Справляли нужду как приспичит и где приспичит. Никакой канализации, улицы с говне. Зубы просто вырывали, лечить было дорого и неэффективно. Чистить зубы тоже никто не заставлял себя).
Вы описали "просвещенные" 17-18 века, а не средневековье.