Сдаётся мне, что ваш раввин ввёл вас в заблуждение. Что значит "звучало примерно"? Для кого-то "примерно" - это одно, а для кого-то другое. Для человека из племени банту и для китайца одно и то же русское слово может звучать совершенно различно.
Теперь насчёт слова Иуда. Вы пишете про старорусский язык. Я бы начал со славянского, ну да ладно.
Вот фрагмент текста из "Острожской Библии" 1581 года. Как бы не совсем уже изначальный славянский, но еще совсем и не современный русский язык. Слово Иуда подчёркнуто красным.
Буква Ю ну никак не могла читаться как звук жу. Откуда же взял ваш раввин жу? Это транслитерация буквы Ю, как мы можем убедиться, если прочитаем в Википедии статью Старославянская азбука:
То есть ваш раввин написание славянской буквы латинским алфавитом выдал за её произношение.
Теперь о второй части вашего вопроса: Так вот...жид это оскорбление?
Любое слово можно считать оскорблением, если оно кажется оскорбительным. Например, слова чёрный или жёлтый могут быть оскорблением. Так что и слово жид кто-то может посчитать оскорбительным. Кстати, если вы будучи в США афроамериканцу предложите съесть арбуз, то он наверняка даст вам в... лицо, поскольку вы его оскорбили.
Никакое слово не может быть оскорблением само по себе, а только в контексте обстоятельств. Оскорблением человека может быть только отрицание его человеческого достоинства.