Согласно ч. 1 ст. 191 УПК РФ, при производстве указанных следственных действий вправе присутствовать законный представитель несовершеннолетнего потерпевшего или свидетеля. А также, согласно ст. 280, допрос потерпевшего или свидетеля, не достигшего возраста четырнадцати лет, проводится с обязательным участием его законного представителя.
Несовершеннолетним признается лицо не достигшее 16 лет, а в исключительных случаях не достигшее 18 лет. То есть, как вы понимаете нет порога "со скольки лет", есть верхние границы в каждом случае.
В случае, если вы являетесь законным представителем (родителем) несовершеннолетнего подозреваемого или обвиняемого, то вы имеете ряд прав оговоренных в ст. 426 УПК РФ. Одним и таких прав является право участвовать в допросе несовершеннолетнего подозреваемого, обвиняемого, а также с разрешения следователя - в иных следственных действиях, производимых с его участием и участием защитника.