Если речь об индивидуальных физических и военных параметрах, ответить на вопрос сложно - впрочем, нужно понимать, что легионеры были профессионалами, всю жизнь воевавшими. Солдаты в Средние века (хотя непонятно, какой именно период вы называете в данном случае Средние века)- это ополченцы, то есть люди профессионально войной не занимающиеся. Если же говорить об армиях, то организационно римская армия превосходила любую армию средневековой Европы до Столетней войны, несмотря даже на появление значительного количества более поздних технических изобретений.
Это слишком расплывчатый вопрос, чтобы на него можно было ответить. Римская армия одного периода римской армии другого рознь, как рознь друг другу средневековые дружины. Общее у первых разве что профессиональный статус римских бойцов. Что, впрочем, не мешало этим профессионалам периодически получать по шее от менее организованных противников.