И в средневековье, и позже, наряду с более-менее передовыми установками водяного и воздушного отопления использовался самый примитивный – он же самый древний – способ отопления с помощью сжигания топлива внутри дома, то есть с помощью открытого огня – печи, камины и тому подобные устройства. Причем в Европе с топливом – а первоначально это была только древесина – было не густо, аж до тех пор, пока не стали широко использовать каменный уголь.
Маленькие помещения – жилища бедного люда – отапливались столетиями с помощью костров, очагов и примитивных печей. Применялись чаще глинобитные топившиеся "по-черному" печи с отводом дыма через само помещение наружу. И как они там жили, в этом дыму – представить теперь почти невозможно!
В России, например, так топили везде и всегда вплоть до 18 века, пока Петр I своим указом от 1718 года не запретил строительство в Петербурге домов с курными печами и деревянными трубами. С 1722-го действие этого указа было распространено на Москву.
В дворцах и замках использовалось водяное и воздушное отопление, изобретенное, кстати, еще до нашей эры. Например, в Риме существовала система воздушного отопления "Хюпокаустум" (обозначает «нагретый снизу»), при которой в нижних помещениях, в подвалах нагревался горячими газами наружный воздух и по системе «воздухоотводов» подавался в отапливаемые помещения.
Еще древние изобрели и систему водяного отопления, при которой для отопления использовались системы трубок, куда поступала горячая вода, нагревавшаяся опять же в подвалах домов в закрытых котлах.
В средневековье многие замки в Европе обогревались именно так. А многие – никак, и было там жутко холодно, а часто еще и сыро. Но нужно помнить, что большое количество этих замков, во-первых, использовалось в качестве летних резиденций, а, во-вторых, что климат имеет свойство меняться, и часто можно, проанализировав разные источники, соотнести время строительства того или иного огромного неотапливаемого замка или дворца со временем «всеобщего потепления», что как бы и не предполагало неимоверных усилий и необходимости технических решений для его отопления.
В 18 столетии в Англии и Франции появились более продвинутые системы парового и водяного отопления, которые сначала устанавливали в оранжереях и теплицах. А еще примерно через сотню лет догадались, что их вполне можно использовать для отопления жилых помещений.
На территории России первая система парового отопления появилась в Петербурге в 1816 году, а водяного - в 1834-м.
Водяное отопление поначалу строилось на естественной циркуляции воды, а с середины 19 века стали использовать более дешевое водяное отопление высокого давления по системе Перкинса. В центральную печь помещался змеевик (так называемая «нагревательная спираль»), в котором нагревалась вода, и по системе вертикальных толстостенных трубок поступала в отапливаемые помещения.
Каких-то супер инновационных прорывов технической мысли в вопросах создания отопительных установок не произошло. История его началась с костров в пещерах, задача отопления - по-прежнему возмещать тепловые потери в помещениях и поддерживать в них нужную температуру.
Вот кондиционирование воздуха появилось гораздо позже – первый кондиционер был представлен только в начале 20-го века. Но это уже немного другая история, хоть и связанная с вопросом температурного режима в помещениях.