Принципиальных различий как таковых, я считаю, что нет (и там, и там -- универсальные единоборства, включающие и борьбу и ударку). Разнятся правила, ознакомьтесь лучше с ними. А так скажу, что на мой субъективный взгляд в боевом самбо важнее борьба, нежели ударная техника, в отличии от рукопашного боя.