Исповедь присоединяет отпавшего члена Церкви обратно к Церкви. От Церкви отличают тяжкие грехи, такие как убийство, блуд, отречение от Христа.
В Синодальную эпоху в России сложилась практика исповедаться перед каждым Причастием, ибо в то время причащались редко, максимум один-четыре раза в год. Так что перед Причастием священник должен был убедиться, что верующий не имеет тяжких грехов.
В норме верующий призван причащаться каждую неделю. И по идее, каждую неделю у него не должно появляться тяжких грехов. Так что в норме благочестивый верующий может подходить к Причастию без исповеди.
На практике, приезжая в монастырь/храм, где вас не знают, не знают вашей жизни, вас могут отправить на исповедь. Так что в незнакомом месте, наверное, лучше исповедаться. Или можно исповедаться заранее в предыдущий день, чтобы в случае чего можно было ответить, что вы вчера исповедались.