Простота хуже воровства по тому, что человек, который ворует сознательно, чаще всего понимает, что совершает что-то неправильное и, как минимум, боится последствий своих действий.
Человек же "простой", может воспользоваться чужой вещью или забрать ее без какого-либо смущения, считая, что так оно и нужно, без угрызений совести и чувства вины.
Поэтому и говорится, что простота хуже воровства, ведь простой человек подчас наносит больший ущерб, чем целенаправленно ворующий.