Согласно контексту он присоединился к группе людей, значит, глагол «join» (присоединяться к кому-либо, записываться, вступать в члены клуба, общества) — единственный, что устраивает и употребляется без предлога.
Рассмотрим перевод остальных глаголов. Итак, «involve in» — «вовлекать, втягивать», «introduce to» — «знакомить, представлять», «connect up/to/with» — «соединять(ся), связывать(ся)».