Слово "лепый" это общеславянское слово. Просто в русском, например, уже вышло из употребления. А так, да Лепый и Нелепый это антонимы.
нелепый Заимств. из ст.сл. яз., где оно является преф. производным от общеслав. lěpyi «красивый, хороший», того же корня, что лепить и аналогичные смазливый, писать. Нелепый первоначально — «некрасивый» (< «без румян, краски и “лепки”»), затем — «нескладный» и «неразумный».
А. Ф. Вельтман. Кощей бессмертный. Былина старого времени (1833)
― Велик есть в людях славный и лепый витязь Ива Олелькович
Н. А. Полевой. Клятва при гробе Господнем (1832)
Высокий умом, смиренный смыслом, лепый взором, чистый душою, мало глаголавший, много разумевший!
В. Н. Татищев. История российская в семи томах. Том второй (1750)
Сей Ростислав был муж в воинстве храбрый, возрастом средний, лицем лепый, милостив убогим.