Можно сказать, что определяется размером, но это не совсем так.
Рассказ — произведение, в котором затрагивается, как правило, одно событие.
Повесть — произведение, где событий обычно много, но все они связываются в одну сюжетную линию.
Роман — произведение со множеством действующих лиц, вокруг которых строится своя сюжетная линия, следовательно событий в романе великое множество.
Грубо говоря, здесь действует принцип матрёшки: в повести несколько рассказов, в романе несколько повестей.