Если вы имеете в виду одновременно, то нет. Правил один царь, всего их было в истории древнего Рима семь. После изгнания последнего царя и тирана Луция Тарквиния Гордого появилась новая должность - консул. Вот как раз таки консулов было два и избирались они всего на один год.