Правильно ли считать, что слово «люди» - это форма множественного числа слова «человек»?

Да, можно. Это называется супплетивизм, при нём грамматические формы образуются совершенно от другой основы. Самый понятный пример: начальная форма «быть» и форма настоящего времени «есть».

С парой человек — люди нетипичная ситуация, потому что у них совершенно разная сочетаемость с числительными и счётными словами. Всё потому, что исторически «люди» восходит к людъ — народ, то есть этим словом обозначалось какое-то неопределённое количество.

С точными обозначениями числа — только человек. Пять человек, сто человек, миллион человек;. Нельзя сказать «много человек» или «пять человеков».

С приблизительными обозначениями — только люди. Много людей, мало людей, сотни и тысячи людей, толпа людей.

Возможен вопрос «Сколько человек?», если нужно узнать точное количество, и «Сколько людей?», если имеется в виду приблизительное число.