Союз "и" в этом отношении не имеет никакого значения: вместо него можно поставить запятую или сочетание, используемое в качестве союза, например, "а также" - смысл от этого не изменится.
Слово "сидели" не несет никакого оттенка одновременности действия. Например, можно сказать, что Ярослав Мудрый и Владимир Мономах "сидели на великокняжеском престоле", но они, конечно, делали это в разное время.
Использование слова "труба" в единственном числе предполагает, что это был один объект. Однако, если речь идет не о конкретном объекте, а о самом факте действия "сидение на трубе", то можно предположить и разные трубы, однако для этого, как правило, нужно подтверждение из контекста.
А и Б были в цирке.
(вне контекста можно предположить, что это был один цирк и одно время)
Мы спросили наших собеседников, были ли они когда-нибудь в цирке? Ответы были разными. А и Б были в цирке. В и Г никогда не были в цирке.
(из контекста видно, что имеется в виду не конкретный цирк, а сам факт посещения хоть какого-нибудь цирка, поэтому А и Б могли быть в разных цирках).