Юридический текст - понятие очень растяжимое. Тексты законов, судебных решений, теоретические выкладки, материалы, написанные юристами для юристов, экспертные заключения, консультационные справки и меморандумы, тексты, написанные юристами для неюристов (в «популярной» манере) и т.п.
Как мне кажется, все их нужно учиться читать по отдельности, кроме, в общем-то, «популярных» материалов: здесь ваше восприятие зависит вообще от вашей способности читать более или менее сложные тексты и, конечно, навыках автора говорить на человеческом языке.
Что касается всего остального - то это практика начитывания. Неюристу будет тяжело, так как сколько угодно прочитанных текстов, не будучи наложенными на теоретический фундамент, будут долго казаться белым шумом, к сожалению.
Материалы, написанные специалистами для специалистов, будут не всегда понятны специалистам других отраслей (до того, как стала самостоятельно и прицельно заниматься антимонопольным правом, тексты и разговоры на эту тему было тяжело воспринимать).
Современные российские законы могут быть очень сложными (как закон о банкротстве), могут быть вполне доступными (как УК или КоАП в непроцессуальной части), средне-доступными (журналисты, в принципе, способны прочитать и более или менее понять суть какого-нибудь нового закона, хотя, думаю, все же консультируются с юристами). В чтении законов важно понимать 1) как он устроен, 2) какова сфера применения, 3) все ли термины и упоминаемые институты есть в конкретном законе, или нужно смотреть другие законы, 4) зачем вам вообще это - если нет потребности закон реально применить, есои вы не ищите в тексте ответ на конкретный вопрос, то текст будет идти опять же белым шумом.
По судебным актам - в целом российские суды пишут довольно коротко и не заумно, но очень канцеляритно и скучно. Если умеете пробиваться через канцелярит, знаете, какие части суд.акта можно не читать и пропускать, чтобы добраться до сути - то можно осилить. Язык судебных актов ЕСПЧ и, например, английских судов намного увлекательнее, иногда ярко-экспрессивный, но это чаще всего - очень объемное чтение, страниц от 30 до скольки угодно.
По консультативным заключениям - толковый юрист их пишет с оглядкой на свою ЦА: например, если меморандум заказал «бизнес», т.е. люди, принимающие коммерческие решения, то язык тоже вполне понятный бизнесу.
В общем, не получилось дать конкретного ответа «как научиться» :) старайтесь, начинайте с малого, если есть возможность - задавайте вопросы, обсуждайте содержание (в идеале с юристами, готовыми вам помогать), читайте материалы «по ссылкам». Более конкретную методичку, думаю, вам никто не сможет подсказать.