Почему людям так трудно излагать свои мысли?

Внутренняя речь и внешняя не одно и то же. Я не буду давать терминологию, попробую объяснить проще. Когда Вы с кем-то говорите в ситуации диалога, Вы не проговариваете все подряд. Вы оперируете только новой информацией, потому что старая, по умолчанию, считается для Вас известной. В нашем сознании подобный процесс идёт в разы быстрее. Контекстная часть не продумывается, она есть.
Полностью сформулированная мысль - выраженная во внешний мир, должна содержать все части - и известное, и то новое, что человек хочет сказать об этом известном. Это не просто. Посмотрите на великолепных профессионалов практиков, к которым все бегут за советом, в тот момент, когда они пытаются представить свой опыт на бумаге. Тоска во взоре. Все сказанное на бумаге кажется не тем, что хотел сказать.
Это почти что труд переводчика. С одного языка на другой.
Помогает только практика. Для детей - внимание педагога к наличию устных ответов по предмету, для людей, которые пойдут в гуманитарные профессии - навык публичных выступлений. Для педагогов - место в учебном плане для конференций, дискуссий, круглых столов для всех участников процесса в школе. Не так уж и наивно посоветовать пересказывать книги, вести дневник, писать сочинения и развивать мышление через чтение и обсуждение прочитанного. Главный навык, который должен развиваться - составление собственного текста в ходе процесса мышления - это и есть перевод внутренней речи во внешнюю.
Просите читать, то, что написали (не дневник, конечно), спросите, как Вас поняли, и Вы увидите, смогли ли Вы передать свою мысль точно.