https://www.youtube.com/watch?v=zXbb6KQ0xV8Четвероногий робот с policy, обученным в симуляторе, впервые после этого уверенно ходит в реальности по очень сложным ландшафтам. Говорят, что для этого всего лишь потребовалось правильно зашумлять внутреннее представление