Как это называется, и что это вообще такое, когда любишь спать, чтобы рука или нога была под чем-то тяжёлым прижата, даже под человеком?

Младенец всегда успокаивается даже не находясь на руках матери, если чувствует, что она рядом, то есть чувствует какое-то прикосновение... может быть и у Вас такое с детства ощущение, мощной защиты... - с возрастом оно не всегда уходит..