Дворцовыми назывались крестьяне, проживающие на землях, принадлежащих царскому (великокняжескому) роду. Дворцовая земельная собственность складывается в период XII-XV вв. Функцией дворцовых крестьян было снабжение царского двора продовольствием. В основном дворцовые пашни отходили под зерновые («хлебные») культуры. Со временем в некоторых землях натуральный оброк был заменен на денежный.
В период феодальной раздробленности идет активное приращение государевых земель (конфискация, покупка, обмен и пр.). Принадлежа к частному царскому имуществу, дворцовые крестьяне управлялись приказчиками и находились в ведении приказа Большого дворца.
Дворцовыми крестьянами заселяли земли царских резиденций (например, Измайлово – любимое место отдыха царя Алексея Михайловича), превращая их за короткое время в процветающие усадьбы.
С 1797 года дворцовые крестьяне стали именоваться удельными на основании «Учреждения об Императорской фамилии».