Для обучения трюку вам понадобится кликер либо слово-маркер ("да", например) и лакомство. Сначала нужно зажать в кулаке что-то вкусное (мясо), чтобы собака потянулась носом к руке. Именно когда она тянется, щелкнуть кликером или сказать "да" и обязательно дать лакомство, другое и из другой руки. 4-5 повторов.
Потом фиксируем и поощряем лакомством именно тот момент, когда собака коснулась руки носом. 5-6 повторов. На следующем этапе собака трогает носом кулак без угощения, а затем уже раскрытую ладонь. Теперь нужно поводить ладонью, и собака должна следовать за вашими движениями. Наконец, попросите сначала тронуть вашу руку, а потом руку другого человека. После этого можно вводить голосовую команду "Тач" (произносите команду, когда собака касается руки) и отрабатывать ее выполнение в новых местах с новыми людьми.
Вот наиболее толковое, на мой взгляд, разъснение: https://vk.com/wall-139061697_226