Под Средневековьем имеется в виду, очевидно, только Европейское средневековье? Так как представления о смерти в Индии, Китае или Европе сильно отличались по понятным причинам.
Если говорить про западноевропейское мировоззрение, то и здесь сложно говорить однозначно, раннее Средневековье мировоззренчески очень сильно отличается от Средневековья позднего, переходящее в Новое Время.
Раннему периоду свойственно покорное отношение к смерти, смирение перед чем-то бОльшим, чем земная жизнь. На ум приходит, например, "Песнь о Роланде", где в описании смерти рыцаря передается чуть ли не восторженное ожидание смерти как перехода в новое состояние.
В 1970-е годы французский исследователь Филипп Арьес опубликовал несколько работ. посвященных теме смерти (в девяностые были переведены в России). По его мнению, смерть для средневекового человека была ожидаемым событием. Однако к в текстах периода позднего Средневековья уже можно проследить стремление человека продлить свою жизнь, сохранить мирское.
В общем и целом, чем ближе к Новому Времени, тем больше людям хотелось жить и радоваться. Человека Нового времени уже нельзя назвать только страдающим грешником. Ну и эпоха эпидемий уходит, наконец, продолжительность и ценность жизни людей возрастает. Появляется тема страдания, мучений, красоты смерти и ее переживания.
В общем и целом, когда человек начинает жить чуть дольше, чем червяк или муха, ценность жизни повышается, желание умирать сокращается.
Будьте здоровы! :)